ஈர்ப்பு விசை மற்றும் பெறப்பட்ட உந்தத்தின் செயல்பாட்டின் மூலம் ஊசலின் ஒழுங்கான, ஊசலாட்ட இயக்கத்தை கலிலியோ எந்த ஆண்டில் விவரித்தார்?