गोवा के वास्को में रक्षा राज्य मंत्री संजय सेठ द्वारा लॉन्च किया गया कौन सा जहाज प्रदूषण नियंत्रण के लिए बनाया गया है और जिसकी कीमत 2,500 करोड़ रुपये है?