एक आंतरिक दहन द्वारा उत्पन्न हानिकारक उत्सर्जन HC, CO, NOx को H₂O (पानी), CO₂ (कार्बन डाइऑक्साइड), और N₂ (नाइट्रोजन) के निम्न हानिकारक तत्व में किसके द्वारा परिवर्तित किया जाता है?