પ્રાણીઓના કયા જૂથનું નામ તેમની કાંટાળી ચામડીના કારણે રાખવામાં આવ્યું છે અને તેમની પાસે પાણી-સંચાલિત ટ્યુબ સિસ્ટમ છે જેનો ઉપયોગ તેઓ ફરવા માટે કરે છે?